位置座標を r = ( rx ,ry ,rz ) とする。これらはそれぞれ時間の関数になっている。速度とは単位時間に位置がどの位変化するかという量で、位置座標を時間で微分する事で得られる。
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（１） |
また、加速度は速度をさらに時間で微分したものである。
a =
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（２） |
逆に積分を用いると
| r = ∫vdt | （３） |
| v = ∫adt |
となる。これを積分すれば高校の教科書にも出てくる初等的な関係式が出てくる。
| r = | ∫v dt = ∫(∫a dt ) dt |
| = | ∫( at + v0) dt = (1 / 2) at 2 + v0t + r0 |