E. 状態空間

状態空間（State Space）あるいは状態空間表現（State Space Representation）は、制御工学において、 物理的システムを入力、出力、状態変数の一階連立微分方程式で表した数学的モデルである。

E..1 連続時間系から離散時間系への変換

E..1.1 連続時間系の状態空間モデル

状態方程式

$$\frac{d \bm{x}(t)}{dt} = \bm{A}_c \bm{x}(t) + \bm{b}_c u(t)$$ (76)

出力方程式

$$\bm{y}_c = \bm{C}_c \bm{x}(t)$$ (77)

E..2 離散時間系の伝達関数

E..3 可制御性と可観測性